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四自由度机械臂设计任务书

时间:2020-05-23 15:01来源:毕业论文
毕业设计(论文)题目:基于EMAC-200控制四自由度机械臂 1.课程性质(请在相应的选项上打勾)□纵向课题□已签约的横向课题未签约的横向课题□实验室建设课题□模拟性课题□学生

毕业设计(论文)题目:基于EMAC-200控制四自由度机械臂 1.课程性质(请在相应的选项上打勾)□纵向课题□已签约的横向课题√未签约的横向课题□实验室建设课题□模拟性课题□学生自选人文课题

2.课题类型(请在相应的选项上打勾)√工程设计(实践)□理论研究□实验研究□计算机软件设计□综合  49477              

一、毕业设计(论文)内容及要求(包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等)

1、  自由度数量:4;包括横摇(机身)关节,俯仰(肩部)关节,前臂(肘部)关节和腕部关节;

2、  机械臂由前臂和后臂组成,前后臂长度为460mm;

3、  采用微型直流电机驱动,行星齿轮减速和谐波减速器二级减速,最终关节转速1-2r/min;

4、  控制器拟采用EMAC-200(4轴)控制器,各关节采用电位器作位置反馈;

5、  设计机械臂电气控制原理图;

6、  翻译专业外文资料(5000英文单词);

7、  对机械臂进行建模与仿真;

8、  纂写毕业设计说明书(不少于1.5万字)。

二、完成后应交的作业(包括各种说明书、图纸等)

1、专业英文资料翻译;

2、电气控制原理图;

3、元器件列表;

4、毕业设计说明书。

三、完成日期及进度

-2.28:查阅有关资料,熟悉课题内容,准备开题报告

3.1-3.31:方案初步设计,专业外文资料翻译;

4.1-4.30:机械臂整体结构设计并对其进行建模和仿真,准备提交中期报告;

5.1-5.30:机械臂电气控制部分设计论文网,主要包括驱动部分和控制部分设计;

6.1-6.10:撰写毕业设计说明书,准备答辩。

四、主要参考资料(包括书刊名称、出版年月等)

1、李斌 月球车车载机械臂的研究进展及关键技术讨论 2008,5

2、王鲁敏、李艳文 基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真 2005,6

3、李平康 基于SimMechanics的四杆机构仿真技术研究 2005,4

4、陆山河 岩石采样机械臂的运动学及工作空间研究 2011,8

5、周冠军 LMD18200T的直流伺服电动机驱动器的设计 2006,11

6、余晓明 四自由度码垛机器人设计及其控制系统性能研究 2008,6

四自由度机械臂设计任务书:http://www.lwfree.com/renwushu/lunwen_52444.html
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